●自移機(jī)尾智能糾偏控制系統(tǒng)

　 利用三維成像技術(shù)對(duì)順槽皮帶機(jī)尾跑偏方向和跑偏數(shù)值進(jìn)行監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)生成自移動(dòng)機(jī)尾油缸調(diào)節(jié)策略，實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)機(jī)尾前進(jìn)后的自動(dòng)糾偏，有效代替現(xiàn)有人工操控模式。

●梭車自主行駛控制系統(tǒng)

　　采用超聲波傳感器、激光雷達(dá)、三維視覺等多種傳感技術(shù)融合，實(shí)現(xiàn)梭車和掘進(jìn)機(jī)、破碎機(jī)自動(dòng)對(duì)位，梭車裝料和卸料自動(dòng)控制，梭車自主避障、導(dǎo)航行走。梭車自主行駛控制系統(tǒng)支持遠(yuǎn)控、集控、就地控制模式快速切換，可有效減少綜掘面人員數(shù)量。

●開槽機(jī)自動(dòng)開槽控制系統(tǒng)

　　采用激光雷達(dá)對(duì)巷道開槽區(qū)域進(jìn)行掃描，根據(jù)設(shè)定開槽深度和寬度，自主控制開槽機(jī)開槽工作流程。傳感系統(tǒng)對(duì)銑頭實(shí)際位置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)開槽過程閉環(huán)控制，精確控制開槽的深度和寬度符合設(shè)定值。

●液壓支架拆裝機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　液壓支架拆裝機(jī)器人是輔助液壓支架維修的專用設(shè)備，其控制系統(tǒng)由機(jī)械臂控制系統(tǒng)和視覺定位系統(tǒng)組成。視覺定位系統(tǒng)采用三維攝像儀對(duì)液壓支架側(cè)護(hù)板銷孔、平衡油缸安裝孔進(jìn)行定位，智能引導(dǎo)液壓支架拆裝機(jī)器人機(jī)完成側(cè)護(hù)板和平衡油缸自動(dòng)裝卸?？刂葡到y(tǒng)基于ROS對(duì)機(jī)械臂構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡自主規(guī)劃。